作为周王国的重要成员，在长达数百年的历史上，鲁国当然参加过争霸战争。不过在绝多数情况下，在争霸战争中鲁国都不是主角。

不过，也有例外。

鲁国最为强大之时，是在西周初。在周人二次东征时期，周公长子伯禽被分到奄国旧地。《史记·汉兴以来诸侯年表》记：“封伯禽、康叔于鲁、卫，地各四百里”。二次东征时期的分封，是“一种侵略性的武装移民与军事占领”（钱穆《国史大纲》语）。周王室是将土地分封给诸侯，但能不能占有这块领地，还要看诸侯本人能否征服这块土地上的敌人。奄国，是煽动武庚造反的两个东夷国家之一（另一个是薄姑，即后来的齐国所在地）。伯禽被封于此，面临的压力有多大，可想而知。

有史料称，伯禽被封鲁地之后，三年才回到周王室向周公汇报政事。周公问他为何这么慢，伯禽答道：“改变其风俗，革新其礼仪，花了三年才彻底清除旧俗，所以才慢了。”虽然这里只是提到了变革奄国旧风俗，但实际上伯禽所面临的困难远不止于此。鲁国所在地，南有淮夷，东有东夷，西边还防范着殷商旧族的宋国。如果自身不够强大，完全无法在这么险恶的环境下生存下来。能挺过西周初这么一段最为艰难的时刻，还能变革东夷人的陈旧习俗、让他们安于鲁人统治，足以证明当时鲁国的强大。

事实上，因为远离周王畿，作为周王室亲信镇守周王国东部边境，鲁国实际上就是这一带的诸侯之长，即后世俗称的“霸主”。鲁国在西周初赢得的地位，直到东周依然保存。在中原诸侯国中，虽然鲁国爵位不是最高，但“鲁之班长”（《国语·鲁语上》）。公元前632年，晋文公在城濮之战后成为霸主，决心把曹国之地分给诸侯；鲁国凭借等级次序高又是最先赶到，结果分到的土地最多！

由此可见，鲁人祖上确实也曾“阔”过。

进入东周后，鲁国实力大大削弱，担当争霸主角的时期少之又少。但少，并不意味着完全没有。

鲁隐公执政期间，周王国刚刚结束“二王并立”局面不久。此时，周平王政权还未得到天下诸侯的普遍认同，诸侯称霸的思潮还未深入人心。此时，除了郑、齐、楚等等少数诸侯国外，其他诸侯国要么沉溺于醉生梦死的温柔乡、富贵地之中不能自拔，要么还处于懵懵懂懂的观望状态。鲁隐公算是对东周局势保持有着清醒认识的诸侯之一，执政之初就频繁与纪国、莒国、宋国、邾国、戎人结盟，还消灭了极国。

鲁隐公这一系列举动，使鲁国成了东周极其重要的一股力量。

恰好此时，因为“郑伯克段于鄢”所引发的东周第一次“世界大战”爆发，郑、齐结成政治同盟，宋、卫、陈、蔡则结成另一政治同盟，双方混战不断。在这场“世界大战”前期，鲁隐公始终保持中立，并没有主动参与其中。鲁国实力强大，加入任何一方阵营都足以改变两方力量的对比。所以，无论郑国一方、还是宋国一方都希望鲁国能加入己方阵营。这期间，郑庄公为了讨好鲁隐公，不惜提前将祊邑送给了鲁国。最终，在看出宋国阵营无能为继后，鲁隐公选择加入了郑国阵营。在郑、鲁、齐三国伐宋一役中，鲁国又收到了郑庄公赠送的不少土地。

表面上看，这一时期鲁国不过是在参与郑国主导的争霸战争；但实际上，鲁国却是这一时期获利最多的诸侯国。以后世历史作为对比，美国在两次世界大战中都是后期才参与进去，却成了获益最大的国家——两次世界大战后，美国已完全超越了老牌霸主英国，成为世界最为强大的国家。如果鲁隐公能继续执政，鲁国能否后来居上？

可惜历史无法假设。

公元前712年，鲁隐公被公子翚联合鲁桓公所杀，鲁国从此丧失了进一步上升的空间。

鲁隐公之后，鲁国长期被齐国压制，已经无法与东周强大诸侯争锋。这之后，鲁国即便是参与争霸战争，但都是作为配角，无法成为主角。

不过，到了春秋中晚期，鲁国在局部地区依然具备相当实力，曾经尝试做“区域”霸主。

公元前569年冬，孟献子辅佐年幼的鲁襄公访问晋国，当面向霸主晋悼公请求收鄫国当“小弟”。鄫国位于山东临沂兰陵县境内，长期被东夷诸国如邾国、莒国等等欺压。这次鲁国主动提出要保护鄫国，明显就是想称霸地方。晋悼公尽管有些犹豫，但却不过情面，只得答应了。

可没想到，在公元前569年10月，当鲁国军队前往救助被邾、莒二国围攻的鄫国时，却遭邾人伏击，遭遇了一次惨败！惨败之后，鲁人万念俱灰，主动放弃了对鄫国的保护。公元前567年秋，失去了保护的鄫国就被莒人给强行消灭了。

为此，晋悼公还特意派人声讨鲁人。鲁国正卿季孙宿不得不赶紧访问晋国，以消除晋悼公的不满。

此后，鲁国与邾、莒二国就结成了死对头，长期欺压这两个东夷之国。在公元前529年和公元前518年，因为多次被鲁国攻击，邾、莒二国两度向霸主晋国投诉，导致鲁国卿士季平子、叔孙婼分别被晋人羁押。虽然在与两个东夷之国的冲突中并没占到多大便宜，但足以证明鲁国实力已经远远超越邾、莒二国了。

到了鲁哀公之时，晋国霸业不再，鲁国正卿季孙肥乘机发力，于公元前488年秋消灭了邾国。不过，邾国大夫此时却转而向东南方的吴国求援。一心想称霸东周的夫差借机远征山东，大败鲁国，让邾国再次复国。

曾经消灭邾国，也许是鲁国争当地方霸主的最后一次辉煌了。此后，鲁国内部“三桓”与公室冲突不断，再也难以获得更大的机会了。

综上所述，鲁国确实参与过争霸战，不过在不同时期的地位却是千差万别。