太平天国起义从广西金田村拉开序幕，那时候清朝正面临内外麻烦，农民们因为各种压力聚在一起反抗。起义队伍很快从广西打到湖南，又转战湖北、江西，一路推进到安徽和江苏。1853年他们拿下南京，把那里改成天京，作为基地。清朝的八旗兵和绿营兵本来是主力，但打仗时表现差劲，许多部队一遇到起义军就散架。清廷没办法，只能从1853年起下令让各地自己办团练，地方官员开始招兵买马，筹钱养队伍。这步棋本来是为了应急，结果让军权从北京散到地方手里。

湖南那边，曾国藩接手团练事务，他从本地拉起队伍，成了湘军的前身。湘军不像清朝老部队那样松散，曾国藩用本地人，强调纪律，很快就成了能打的队伍。安徽的李鸿章学着样子，搞出淮军。湖南西部的左宗棠也组了楚军。这些队伍帮清朝打了太平军，但他们听命于带队的官员，而不是直接对皇帝负责。起义军在长江流域来回拉锯，湘军从1854年起沿江推进，收复一些地方。淮军从1860年起加入战局，在上海周边挡住起义军进攻。楚军则在江西一带作战。这些地方武装渐渐控制了东南的军务和财权，清廷想管也管不住。

太平军内部出了问题，1856年天京事变，杨秀清被杀，韦昌辉也跟着遭殃，石达开带队西走，后来在1863年投降。起义军力量分散，湘军围攻南京周边，从1863年起挖地道，埋炸药，步步紧逼。1864年7月，南京城墙被炸开，湘军冲进去，太平军抵抗到最后，城池失守，洪秀全在那年6月已死。起义结束了，但清朝为此付出的代价不小。地方督抚手握重兵，成了独立王国，曾国藩在1861年管着四个省的军务，任命自己人当官。清廷1864年后试着收权，但地方势力太大，东南一乱就麻烦，只能让步，默认这种局面。

镇压起义过程中，这些地方军队接触到西方武器，李鸿章乘船去上海时，看到蒸汽机和洋炮的威力。起义军用过一些火器，但清军学得更快。从1861年起，曾国藩在安庆设军械所，生产枪炮。1865年，李鸿章在上海建制造局，工人学着做弹药和机器。左宗棠也参与类似事务。这些举动开了中国近代工业的头，本来清朝对西方东西不感兴趣，但起义把正规军打垮，逼着他们放权给汉臣，这些人看到打仗靠老办法不行，就开始学洋人办厂、造船。没起义闹这么大，这些变化可能推迟很多年。

地方武装的模式没停在镇压起义上，李鸿章把经验传给袁世凯。袁世凯从1895年起在天津小站练兵，建北洋新军，继承了淮军的套路，士兵认统帅，装备更新。北洋军成了清朝后期主力，但他们不完全听北京的。1911年10月，武昌起义爆发，清廷指望北洋军去平乱，袁世凯带队南下，占了汉口和汉阳，但没急着攻武昌。他跟革命那边谈判，又压清廷让步。1912年2月，清朝退位，王朝就这么完了。起义没直接推翻清朝，反而通过放权地方、建新军这些环节，间接促成后来变化。

太平军在起义中推行过土地政策，像天朝田亩制度，试图分田给农民，但战乱中没真正落实。资政新篇提出学西方办企业、建铁路，但也没推行开。起义打击了清朝封建秩序，加速社会动荡。西方列强本来想从中渔利，1861年英国人去南京谈条件，太平军拒绝分地，维护主权。列强转而帮清朝，太平军成了中外联合镇压的目标。起义后，捻军继续闹腾，太平军残部加入，1865年打掉僧格林沁的骑兵，清廷更依赖湘淮军。捻军东部分在1868年1月灭，西部分在1868年8月亡，最后一支在1869年陕北结束。