1353年，16岁的邓友德带领近万人投奔朱元璋。朱元璋十分高兴，给邓友德改名邓愈，并任命他为军队总管。邓愈的加入使朱元璋的势力更加壮大，两人结下了深厚的友谊。 早在1351年，红巾军在长江、黄河流域爆发起义，社会动荡不安。安徽虹县的邓顺兴被推举为领导，带领村民保卫家园。邓顺兴带着长子邓友隆和次子邓友德开始训练队伍，当时邓友德只有14岁。朱元璋在这一年还在四处游历，一年后，由于生活困窘，朱元璋加入了郭子兴领导的红巾军。 两年后，邓顺兴被杀，邓友隆继承父亲的位置，但不久后去世。邓家只剩下16岁的邓友德，尽管年纪轻轻，他毅然决然接过重任，继续抵抗元军。 尽管年仅16岁，邓友德非常勇敢，总是亲自带头冲锋，士兵们都非常敬重他，百姓们也纷纷投奔他，邓友德的队伍逐渐壮大，很快就有近万人。与此同时，朱元璋与郭子兴的关系变得越来越紧张，朱元璋决定脱离郭子兴，带着24位心腹南下，成为一方枭雄。邓友德此时也面临元军的不断打压，最终决定投奔朱元璋。 朱元璋非常欣赏邓友德的才华，任命他为管军总管，并且为他改名邓愈。邓愈带着自己的部队，帮助朱元璋先后攻占了溧阳、溧水两城，并参与攻下了南京。此后，他与徐达合作，攻占了镇江、广德等四座重镇。凭借屡次战功，邓愈被晋升为枢密院院判，这时他年仅20岁，堪称年轻的军事天才。

1357年，朱元璋任命邓愈为主帅，胡大海为副将，共同攻打休宁等地，并成功占领徽州。胡大海在军中的威望极高，能够对年轻的邓愈心服口服，足见邓愈的德才兼备。 邓愈占领徽州后，准备与李文忠会合，却在临安遭遇强敌——张士诚手下的李伯升。李伯升一向勇猛，但在邓愈面前却被打得落荒而逃。邓愈因此被提拔为江南行省参政，成为明初的重要人物，李文忠、冯胜、胡大海等将领都在他的指挥下服役，朱元璋对他极为重用。 1361年，朱元璋攻下九江后，计划进攻南昌（后改名洪都）。陈友谅的丞相胡美因压力过大投降朱元璋，朱元璋为了安抚胡美，娶了他的女儿为妾，日后成为胡贵妃。朱元璋在洪都待了一段时间，邓愈前去拜见。当朱元璋刚离开时，胡美的部下祝宗、康泰叛变，洪都城陷落。朱元璋并未怪罪邓愈，而是命令徐达重新夺回洪都，并让邓愈辅佐其侄子朱文正守卫。 1363年，陈友谅再次发动60万大军进攻洪都，而邓愈和朱文正手下只有2万兵力，兵力差距达到30:1。看似绝望的局面下，邓愈却创造了军事奇迹。他一方面请求朱元璋援助，另一方面鼓励士兵坚守。朱元璋没有立刻派兵救援，而是要求邓愈再坚持一个月，直到韩林儿救援完成后再回援洪都。邓愈在洪都坚守了85天，等到朱元璋赶到时，洪都城已几乎被摧毁。洪都之战为后来的鄱阳湖之战奠定了基础，朱元璋的胜利也离不开邓愈在洪都的消耗战。 在鄱阳湖之战中，邓愈再次立下赫赫战功，朱元璋因此将其晋升为江西行省右丞。

朱元璋登基为帝后，继续派遣徐达、常遇春等人南征北战，尤其是对抗北元。常遇春于洪武二年去世，邓愈接替了他的职位，协助徐达继续北伐，并在甘肃大败北元名将王保保，俘虏了大量敌军。 在朱元璋封赏功臣时，邓愈被封为卫国公，年仅31岁，年纪轻轻就拥有如此高的荣誉，可见他的前途无量。然而，即便是如此显赫，邓愈依然忙碌不已。洪武四年，他参与了伐蜀，第二年被任命为征南大将军，平定叛乱。 从洪武四年到洪武十年，邓愈几乎没有时间休息。每年他都要出征，而朱元璋也逐渐依赖他。 洪武十年，邓愈被任命为征西大将军，前往平定吐蕃叛乱。他与沐英一路征战，直至昆仑山，为大明开疆拓土。然而，天命难测，邓愈在回京途中突然病逝。 朱元璋得知邓愈的死讯后，深感悲痛，亲自迎接他的灵柩，甚至为他痛哭。邓愈的长子邓镇守孝三年后继承父亲的魏国公爵位，后改封为申国公。

邓镇继承父业，也表现出与父亲相似的军事才能，跟随父亲南征北战，后来继续协助徐达北伐。然而，邓镇最终因为涉及胡惟庸案，被李善长牵连并遭到处决。邓镇死后，邓家族也退出了明朝的勋贵家族行列，实为一大遗憾。