中国历史上常说强汉盛唐，其中唐朝的军队以精良勇猛、纪律严明而被后人称道。然而，如果仔细追溯，其实唐军的根基早在北周和隋朝就已经奠定。这三大王朝的军事实力背后，有一个共同的支撑——那就是府兵制，这是一种源自南北朝末期、兼具社会管理与军事动员功能的兵员组织制度。

在十六国和南北朝时期，北方的少数民族政权普遍采取胡人作战、汉人耕种的分工模式。北魏孝文帝全面推行汉化改革后，这种模式有所缓和，但到了北魏末年，随着六镇起义的爆发，类似状况又再次出现。西魏、北齐的奠基者高欢对此有过经典描述。作为一名鲜卑化的汉人，他曾要求手下的鲜卑将士：汉民是汝奴，夫为汝耕，妇为汝织，输汝粟帛，令汝温饱，何为陵之？意思是：汉人辛勤耕作养活了你，怎可对他们为虐？而面对汉人，他又要求不能排斥鲜卑人：鲜卑是汝作客，得汝一斛粟、一匹绢，为汝击贼，令汝安宁，何为疾之？鲜卑人冒生命危险保你安宁，仅需少量回报，你怎可嫌弃？

高欢之所以能够任由汉胡分工，得益于东魏控制区的经济发达与人口稠密，继承了北魏六大军镇的军事资源，尤其是训练有素的鲜卑将士。然而，西魏的统治者宇文泰则处境艰难。早在公元530年，他随尔朱荣平定关中之乱，麾下胡人将士不足两千人，但随着作战扩张，部队不断壮大，主力逐渐由当地汉、羌等民众组成。尔朱荣去世后，高欢击败残余势力，并在534年指使侯莫陈悦暗杀关中领袖贺拔岳，意图兼并关陇。宇文泰继承指挥权，从此与高欢势不两立，频繁血战。

相较东魏，西魏无论综合实力还是军事力量都处于下风。东魏拥十余万久经沙场的胡人精兵，而西魏的核心兵力仅来源于武川镇及元修入关时带来的近万鲜卑禁军，其余部队数量和质量均逊色不少。面对这种现实压力，宇文泰主动寻求变革，他重用苏绰，推行包括军事在内的一系列制度改革，其中最重要的创新就是设立府兵。

府兵制度的核心，是籍六等之民，择魁材力之士以充之。百姓按户分为九等，六等及以上家庭采用三丁选一的方式，挑选最优秀者入伍，编入百户为一府，每府设郎将率领，府下分属二十四军，每军有一开府，两开府归一大将军，总计十二大将军，每两大将军受一柱国大将军领导，共六柱国大将军。宇文泰本人为柱国大将军统领全军，北魏宗室亦安排藩王元欣名义参与，因此西魏形成八柱国、十二大将军的格局。隋末瓦岗军领袖李密祖父李弼、唐高祖李渊祖父李虎以及李渊外公独孤信，都位列八柱国，而隋朝杨坚家族则源自十二大将军之列。

最初，府兵编制不足五万，他们不归普通户籍，由兵府管理，免除赋税和劳役，平时耕田自养，闲时训练，每年服役一月，战时全军出征，由政府提供武器、装备、粮草。府兵制有三大优点：一是精挑细选、严格训练，保证少而精的精兵队伍；二是抚养训练如同子弟，待遇优厚，凝聚力强。公元554年，宇文泰授高官以鲜卑姓氏，并使部属随之改姓，增强军队向心力；三是府兵涵盖汉胡各族，西魏大统九年，广募关陇豪右，以增军旅，促成武川集团与关陇豪强融合，形成历史上有名的关陇集团。

值得注意的是，随着战争消耗加大，北齐征兵也打破了汉胡之别，男子十八受田，二十充兵，六十免役，六十六退田免租调，形成类似西汉的全民兵役。高洋精挑细选建立百保鲜卑和汉人勇士，但总体趋势是北齐全农皆兵、北周选农训兵，体现了迥异的军政理念。 隋朝继承北周府兵制，而唐朝李世民结合实际进行完善。贞观十年（636年），全国设十道、634个兵府，仅关中就有261府。杜牧称府五百七十四，有四十万人，陆贽则言诸府八百余，关中殆五百，可见关中府兵数量之多，为强本弱枝、防外重内轻之策。每300人为一团，由校尉领导；50人为队，由正领导；10人为火，由长管理。唐府兵与北周不同，装备粮草需自备，平日存放于兵库，战时统一发放，马匹由朝廷发钱购买。 府兵制与均田制挂钩，从农民中选拔精壮者，每年按令宿卫京城，平日耕地、训练，战时出征，胜利后回家，避免军人长期脱离农业，也减轻财政负担。府兵制度为农民提供改变命运机会，只要有一定财力自备物资、体格健壮、机智灵活，即可参军，通过战功升官封侯。薛仁贵便是典型例子，他随李世民远征高句丽，一鸣惊人，成为青史留名的名将。府兵制与科举制在武、文两方面，为普通人打开阶层上升通道，其进步性不可忽视。