晋文公重耳在年少之时,性情谦和,虚心好学,尤其懂得广交贤才、笼络人心,因此在诸多贵族子弟中颇具声望。即便后来被迫踏上漫长的流亡之路,颠沛流离、居无定所,他身边依旧不乏誓死追随的忠臣义士,先轸便是其中五贤士之一。由于史料零散而不完整,后人已难以确切判断,先轸当年究竟是始终追随晋文公流亡在外,还是潜伏晋国、暗中为其铺路,但他的忠诚与能力却早已被历史所铭记。 晋文公流亡长达十九年之久,期间饱尝人情冷暖与世态炎凉,最终才得以重返晋国、登上君位。登基之后,他得众多贤臣辅佐,励精图治,使晋国迅速走向强盛。公元前633年,在先轸与狐偃的共同建议下,晋文公于被庐阅兵,重整军制,设立三军体系,从此晋国军力焕然一新,迅速跻身中原强国之列。先轸则出任下军佐,成为晋国早期六卿之一。不久之后,中军主帅郤穀去世,晋文公因先轸在夺取五鹿城一役中立下大功,遂破格提拔他为中军主将,使其执掌晋国核心军权。
到了公元前632年,历史上著名的城濮之战爆发。这一战,成为晋国崛起道路上的关键转折点。先轸敏锐地判断出,这是晋文公实现中原霸业的绝佳契机。在他的统筹指挥下,晋军巧妙设伏,诱敌深入,将楚军引入预设战场,并果断切断其退路,形成合围之势。楚军大败,其主帅子玉最终自知无力回天而自杀身亡。此战之后,晋国声威大振,晋文公也由此奠定了中原霸主的地位。 公元前628年,晋文公去世,其子晋襄公继位。次年,崤之战爆发。先轸再次披挂上阵,率领晋军迎战秦军,并成功全歼敌军,还生擒秦国三位主将孟明视、西乞术、白乙丙。战后,晋襄公的后母文嬴为秦国公主,她向晋襄公进言说:秦晋本为姻亲之国,你父亲当年也多赖秦国之力才得以为君,如今岂能忘却旧情?况且秦伯亦必怨恨这三人,不如将他们释放,以修两国之好。晋襄公听后,认为此言有理,未加深思,便很快下令放走了这三位俘将。 中军主帅先轸当时正在家中用饭,听闻此事后,怒火中烧,几乎不敢相信自己的耳朵。他三步并作两步赶到朝堂,直面晋襄公,愤然质问道:将士们浴血奋战,拼死杀敌,才擒获敌军主将,如今却因妇人一句话便轻易放走,这不是亲手葬送胜利成果、反而资敌吗?照此下去,晋国灭亡恐怕就在眼前!说罢,他愤怒地转身向地上啐了一口唾沫,此举已近乎违背古礼,可见其情绪之激烈与失望之深重。 年轻的晋襄公当场被震住,心中惶恐不安,才意识到自己此举无异于放虎归山,连忙派人追赶,但一切已为时已晚。果不其然,不久之后,狄人趁晋文公去世、政局尚未稳固之机,起兵进攻齐国,继而又转攻晋国,一路逼近箕地。晋襄公亲自出征迎敌,而先轸再次统兵迎战,在箕之战中成功击败狄军。然而,自从此前朝堂失礼之后,先轸内心始终郁结难解,常怀深深的自责与负罪感。即便战功赫赫,也无法平息内心的愧疚。最终在击退狄军之后,他毅然卸下盔甲,孤身冲入敌阵,高喊求死,以求借敌人之手结束自己的生命,偿还当年对君主失礼之过。狄人随后将他的首级送回晋国,据说其面容依旧如生前般安详。晋襄公闻讯悲痛欲绝,痛哭失声,并追封其子先且居为中军大将,以继承其父之志。