刘备之所以能够成功，离不开麾下文臣武将的努力，文有诸葛亮、法正、刘巴等人才，武有关羽、张飞、马超在内的五虎上将，而在五虎上将之外，蜀汉最为著名的虎将显然就是魏延。

不过魏延这个人虽然勇猛，但是身上却有着很大的争议，算得上是一个“晚节不保”的典型人物。

在东汉末年的三国乱世里，魏延很长时间都寂寂无名，直到建安十六年（211年）才崭露头角。那一年，原益州牧刘璋听信了谋士张松的鬼话，派法正去迎刘备入驻，希望刘备可以帮助自己抵抗曹操，魏延作为刘备亲兵部队也一起进入蜀地，驻守葭萌关。

次年，刘备与刘璋这对“汉室宗亲”反目成仇，双方大战，魏延在此战中表现相当亮眼，与黄忠等名将平定多郡，因此而成为了牙门将军。等到219年，刘备取得了荆州、益州、汉中等地，进位为汉中王时，便将汉中这个战略要地交给魏延驻守，封他为汉中太守。

当时人们都认为汉中太守的人选非张飞莫属，甚至张飞自己都已经做好了动身前往汉中的准备，但最后刘备却选择了魏延，这个结果一度让人大跌眼镜。然而此后魏延的表现，让人们见识到了刘备的眼光有多么厉害，魏延镇守汉中十多年，从未出过丝毫纰漏，更曾多次打败魏军的进攻。

建兴八年（230年），曹魏派遣三支大军进攻汉中，气势汹汹，势在必得，然而在魏延的运筹统划之下，全都无功而返。甚至于魏延还趁势攻进了曹魏的凉州，打败了曹魏名将费瑶、郭淮的军队，声势浩大，让曹魏为之震恐，他本人也因此被封侯。

另外在诸葛亮北伐的时候，魏延也有过多次亮眼的表现，是诸葛亮麾下极为得力的一员干将。大概也正是由于这个原因，魏延渐渐变得越来越傲慢，他看不起同级别的将领，甚至于因为“子午谷奇谋”被否定的缘故，对诸葛亮也心怀不满，认为诸葛亮限制了自己的才能发挥，也就是说他觉得自己本事比诸葛亮还要大得多。

建兴十二年（234年），率军第五次北伐的诸葛亮病重去世，死前叮嘱杨仪接掌大权，带着蜀汉军队平安回返，至于魏延的话，就让他率军断后，但是如果他一定不听号令，那也就随便他，不要去管他就是了。

杨仪下令大军徐徐撤回，魏延却并不接受号令，说：“尽管丞相不在了，但是这大汉还有我魏延呢，有我一样可以成就北伐的大事”，于是率领着自己的部下先走了。

但不要误会，魏延可不是带着人马去北边继续北伐去了，而是日夜兼程往南边跑，并且走完就把路给毁掉了，典型地“走自己的路，让杨仪无路可走”。要知道“蜀道难，难于上青天”，魏延这么干，不管本意如何，在实际上就是将蜀汉大军致于回不来的境地，形同叛乱。

魏延军队走得快，率先占据了战略要地南谷口，凭借有利地形进攻杨仪的大军，这就已经是事实上的叛乱了，平定这场叛乱的人名字并不是杨仪，也不是后来斩杀魏延的马岱，而是这位叫做王平的绝世名将。

王平前去平定魏延之乱的方法也很简单，他向魏延麾下的士兵们喊话说：“丞相刚刚去世，你们怎么就敢这么做呢？”那些士兵想起诸葛亮的恩德，知道是魏延做得不对，于是各自散去，让魏延成为孤家寡人，为马岱轻松斩杀，魏延之乱也就此结束。