董卓当年进京后，废除并杀害了汉少帝刘辩，毒死了何太后，然后立了汉献帝刘协，掌控了东汉的中央政权。这个举动引发了各地诸侯的反击，群起而攻之。汉献帝初平二年，袁绍等人联合起兵攻打董卓，准备扶持汉室宗亲，支持幽州刺史刘虞称帝。

然而，这个计划引起了刘虞的强烈反感。他说：现在天下动荡，皇帝遭受污辱。我受过国家重恩，却没能洗刷这屈辱。各位诸侯都控制着自己的州郡，应该共同努力，恢复汉室的尊严，而不是搞什么反叛阴谋！面对袁绍等人的请求，让他领军指挥、掌握政权，刘虞依旧拒绝了。他不仅没有答应，反而杀死了使者。没多久，刘虞派遣右北平的田畴和从事鲜于银蒙秘密前往长安见汉献帝。汉献帝知道后，欣然同意，派刘虞的儿子刘和和他们一同从长安偷偷逃出，通知刘虞皇帝会从南阳一带出关，让他们急忙带兵迎接。然而，袁术得知后，竟将刘和扣押，彻底打乱了刘虞的计划。

袁术为什么要破坏刘虞的计划呢？这与公孙瓒的挑拨密切相关。公孙瓒深知袁术狡诈不可信，一再劝告刘虞不要轻举妄动。刘虞始终不听劝告，公孙瓒于是暗中劝说袁术扣押刘和，夺走刘虞的兵权，从而加深了刘虞与公孙瓒之间的仇恨。

公孙瓒屡次向袁绍发起进攻，结果损失惨重，士兵死伤无数，但他依然不肯放弃攻打袁绍。刘虞看到公孙瓒的军力越来越强，既担心公孙瓒滥用兵力，也怕他的势力过大，于是决定削减公孙瓒军队的供应。公孙瓒大怒，开始掠夺百姓的财物，甚至公然抢走了刘虞赏赐给胡人的物资。两人分别在上书中互相诋毁，矛盾日益加深。最终，公孙瓒甚至在蓟城一带修建了防御工事，准备与刘虞对抗，而刘虞多次邀请公孙瓒对话，但公孙瓒始终以病为借口拒绝。

到了初平四年的冬天，刘虞终于起兵攻打公孙瓒，他调集了十万大军。然而，这支军队的战斗力极为薄弱，代郡的程绪向刘虞献策：公孙瓒虽然有罪，但罪行并不明确。您如果先警告他，给他改过的机会，而不是直接发动战争，对国家更有利。胜负难料，不如暂时驻扎军队，展示武力，公孙瓒必定会悔改。然而，刘虞认为程绪的建议扰乱了军心，愤而将其斩首示众。此时，刘虞的军事计划已经被公孙瓒的部下泄露。

刘虞的大军围攻公孙瓒，但始终未能取得胜利。士兵们不愿意焚烧民房，这反而给了公孙瓒喘息的机会。公孙瓒趁机集结数百名勇士，冲出城外发动突袭。刘虞的大军本就缺乏战斗力，瞬间被击溃。刘虞率领残兵撤退至居庸县，公孙瓒紧追不舍，三天之内攻克了居庸。刘虞全家被俘，押送至蓟城。这时，汉朝的诏书送到，提到增加刘虞封地的事项。公孙瓒趁机将过去与董卓结盟、支持刘虞称帝的事件拿出来诬陷他。最后，公孙瓒在蓟城街头将刘虞斩首，刘虞死后，公孙瓒完全控制了幽州。

从《后汉书》中的记载来看，刘虞为人品行端正。在讨伐董卓时，他拒绝称帝，坚持忠诚于汉室；在攻打公孙瓒时，他不忍心焚毁百姓的房屋。刘虞死后，百姓对他的死深感痛惜，许多人甚至争抢他的头颅，为他安葬。可以看出，刘虞的人品和声望都相当不错。然而，《后汉书》还提到，刘虞平时穿着朴素，但当公孙瓒抄家时，却发现他的妻妾们都穿着珠光宝气的衣服，于是有人开始怀疑刘虞的节俭是否只是为了装作贫贱。