日本江户时代(1603–1868)的出行工具以人力为主,等级森严、使用受限,主要分为以下几类:
主要出行工具
驾笼(かご):最典型的轿式交通工具,形似中国古代轿子但结构更简陋,重心完全置于抬杠之下,与中国轿子“轿杠穿厢而过”的设计有根本区别。
乘物类驾笼:专供将军、大名等上层阶级使用,需4人至8人抬行,内部铺设榻榻米,有门扇和防雨装置,装饰精良。
普通驾笼:多为竹编筐式,顶部遮阳,乘坐时需蜷坐,空间狭小(宽约0.9米、高1.2米),庶民偶可使用,但受严格限制。
抬轿人数、装饰规格按身份严格规定,如《武家诸法度》明确按石高划分大名队列规格。绝大多数平民(包括下级武士、农民、町人)长途旅行主要靠步行,如《东海道中膝栗毛》中“膝栗毛”即指用膝盖代马的徒步旅行。