卫青的父亲姓郑,当年他和和平阳侯的小妾卫媪私通,便诞下了卫青。从一出生,卫青的地位便十分卑微,父亲将他带回家后,父亲的正妻和同父异母的兄弟们对他极为苛刻,生活可以说是相当艰难。命运的转折出现在卫媪的女儿卫子夫受到汉武帝的宠爱之际,卫青也因此被召入宫中。然而,皇后陈阿娇由于心中对自己无法生育的嫉妒,便将卫青囚禁在宫里。关键时刻,卫青的朋友公孙敖与几名壮士联手救出了他,事后汉武帝得知此事,便将卫青安排在身边以示保护。
在抵御匈奴的战斗中,卫青锋芒毕露,屡次出征,为国家立下赫赫战功,汉武帝对他的表现非常满意,给予了丰厚的赏赐。卫青在战斗中表现相当勇猛,有一次出征,匈奴右贤王认为汉军不会如此迅速便来进攻,没想到卫青带领士兵们如猛虎下山般冲杀而来,右贤王只能仓皇逃命,卫青因此斩获了大量匈奴的俘虏与牛羊等战利品。汉武帝对此非常高兴,甚至为卫青的几个孩子封侯,但卫青推辞说他的孩子们还都年幼,其中一些甚至还在襁褓之中,他们没有任何军功,给他们封侯只会让那些真正为国家立下血功的人失去激励。汉武帝虽理解,但仍为那些立下战功的将士们给予了相应的封赏。
卫青的手下有一个叫宁乘的谋士,他才智过人,向卫青提出了一个极好的建议。宁乘提醒卫青,现在王夫人正得宠,而她的娘家并不富裕,卫青不妨拿出部分赏金给王夫人的父母祝寿。卫青采纳了该建议,派人将少量财富送去王夫人家中,汉武帝得知后询问缘由,卫青如实作答,汉武帝于是提拔宁乘为都尉,任用他的才智。
又一次出征时,卫青带着飞将军李广。为了战斗的顺利进行,卫青安排李广走东道,但李广所带的队伍却迷失了方向。卫青为了了解情况,派人前去问询,结果却因为某种原因导致了李广的部队遭遇不幸。卫青考虑到这一切,最终选择了自杀,以免面对那些刀笔吏的责难。
作为大将军,卫青在这几年里屡次出征与匈奴作战,每次胜利归来后,匈奴总会不甘心,再次派人反扑,侵扰边民,战斗变得如同拉锯战一般。卫青的姐夫霍去病同样是一名出色的将领,他在与匈奴的战斗中英勇无畏,屡屡杀敌,得到了汉武帝的重用,封为冠军候、骠骑将军。然而,令众人惋惜的是,他正值壮年便不幸早逝,坊间传言这与他常年的征战和过度劳累有着直接关系。