葡萄牙国王曼努埃尔一世自信地认为，他继承了“航海家”恩里克的遗志，开始构想一项宏大的地理战略，旨在让葡萄牙在全球范围内占据主导地位。他的目标是从马穆鲁克王朝手中夺取贸易控制权，同时取代威尼斯人，成为东方奢侈品的主要贸易中心。

为了实现这一愿景，曼努埃尔一世决定组织一次航向东印度的远航。由于对东印度的了解有限，这个地方在欧洲人眼中只是一个模糊的概念，可能包括了整个印度洋及所有香料产地。

1495年12月，曼努埃尔一世刚刚登基几周，便召集会议讨论这一计划。贵族们强烈反对，认为如此远程的航行不仅风险巨大，且难以获得显著荣誉。相比之下，离葡萄牙更近的摩洛哥圣战则被认为更为有利。然而，曼努埃尔一世坚信自己肩负着开辟新土地的神圣使命，他坚决压制了所有反对声音，并强调，上帝将保佑葡萄牙王国的事业。

最初，瓦斯科·达伽马并不是首选人选。国王原本计划让他的哥哥保罗指挥远航，但保罗因病辞谢，最终由瓦斯科代替。瓦斯科·达伽马此时年约三十，单身且成熟稳重，具备承受长途航行的能力。他虽然对外交谈判感到不耐烦，但他果断、勇敢、严厉的个性使他成为理想的指挥官。

曼努埃尔一世选择他，主要是看重他在水手指挥和与东方未知王国的外交谈判能力，而非航海技术。瓦斯科·达伽马虽然计划规模不大，但做足了准备。

到了15世纪90年代，葡萄牙的航海业已经非常成熟。造船业、航海物资供应和军火生产的能力，让葡萄牙具备了强大的航海实力。为了此次远航，葡萄牙建造了两艘坚固的克拉克帆船。设计这些船只的任务交给了发现好望角的迪亚士。船只需要足够坚固，以应对南大西洋的风暴，同时要适合长时间航行，且足够小巧，可以顺利进入浅水区和港口。

这些船只长约80英尺，载重量100至120吨，船体设计矮胖、船舷高，配备了三套帆和锚。为了确保航行顺利，葡萄牙动用了顶尖的技术人员和最好的物资，甚至还配备了20门火炮。

达伽马的船队一共有四艘船，其中两艘克拉克帆船分别命名为“圣加百列”和“圣拉尔”，还有一艘卡拉维尔帆船“贝里奥”号和一艘补给船。船员们由瓦斯科的亲戚和熟人组成，以减少内讧的风险。

准备工作在1497年夏天完成，达伽马及船长们在国王的山顶城堡接受祝福和指示。国王赋予他们神圣的任务：在印度的卡利卡特寻找基督徒国王，建立香料贸易关系，并向祭司王约翰送去书信。

船队的出发点位于里斯本塔霍河畔的小村赖斯特罗，这里自恩里克时代以来就是葡萄牙航海家们的传统起点。在起航的前夜，船员们集体在教堂守夜祈祷。1497年7月8日，船队正式启程，目的地是神秘的印度。那天，正值圣母玛利亚的瞻礼日，宫廷占星家特意选择了这一天作为出发的吉日。

起航的时刻，船员们在教堂外举行了虔诚的游行，水手们手捧蜡烛，唱着祷文，最后，船队在阵阵钹声中启航。尽管知道这一旅程充满风险，亲友们依然依依不舍地目送他们离开。

船队首先向南行驶，不到一周便抵达加那利群岛。在佛得角群岛停留修整后，船队继续启程，绕开非洲海岸进入大西洋。船员们在大海中航行了大约93天，期间不仅要忍受极端的恶劣天气，还需应对食物和水的严重匮乏。

在离开陆地约800里后，船员们感受到了风向的变化，开始调整航向，转向东南。经过艰苦的航行，他们终于在11月4日看到了陆地。然而，他们距离目标还差很远，实际抵达的是好望角以西的一个海湾。在经过风暴的考验后，他们成功绕过了好望角。

船队继续前进，穿越了更为恶劣的海域，达到了印度洋的门槛。在旅程的后期，船员们因长时间的航行而饱受疾病折磨，尤其是坏血病的肆虐，让许多人命丧船上。终于，在1498年1月，船队在一个新鲜水源丰富的地区停靠，开始恢复体力和修整船只。

这一艰苦的远航不仅展示了葡萄牙航海家们的勇气和决心，还为他们打开了通向印度和其他东方市场的大门。经过七个月的艰难航行，达伽马和他的船员们终于完成了这次历史性的航海之旅。