五虎上将，是指在三国时期，特别是刘备建立蜀汉政权过程中，凭借着卓越的战功和忠诚的表现，帮助刘备奠定蜀汉基础的五位杰出将领。分别是关羽、张飞、马超、黄忠和赵云。虽然历史上并没有明确记载这五位将军组成“虎将”的称号，但在漫长的历史演变中，这五人被赋予了这种特殊的称号，逐渐成为蜀汉英雄的象征。无论是在历史书籍中，还是在民间传说和文学作品中，五虎上将的形象都得到了极大的传播和崇敬。清朝乾隆时期主持的《四库全书》将五虎上将的传说收录进去，才使得这个称号在正式历史记录中得到了确认。

最初的依据可追溯至三国时期的史学家陈寿，他在《三国志》中将关羽、张飞、马超、黄忠和赵云五位将领并列记载在《三国志·蜀书·关张马黄赵传》中，后世便以此为基础，逐步形成了“五虎上将”的概念。

关羽（？－220年），字云长，作为刘备的结拜兄弟，关羽的勇猛和忠诚贯穿了整个三国历史。他曾被曹操生擒，在曹操的压力下屡屡展现出非凡的军事才能。最著名的事迹之一，是他在白马坡斩杀袁绍的大将颜良，以及与张飞并肩作战，成为“万人敌”。刘备称帝为汉中王后，关羽负责围攻襄樊，并大获全胜，屡次击败曹军将领。曹操一度因害怕关羽的威胁，考虑迁都以避其锋芒。关羽的英勇不仅体现在战场上，还在与曹军的多次对抗中，展示了他过人的军事智谋。然而，最后因东吴吕蒙的偷袭而兵败，悲壮殒命。刘禅为其追谥“壮缪侯”，关羽死后，更是被历代朝廷尊奉为“武圣”，逐渐神化。

张飞（？－221年），字益德，早期与关羽一起追随刘备。张飞在刘备遭遇困境时，总是勇猛无畏地挺身而出，尤其是在长坂坡一战中，他以二十骑兵断后，令曹军不敢轻举妄动。张飞的勇气和豪爽也深得刘备信任，他在多次战斗中屡次获胜，立下赫赫战功。在汉中之战时，他以一己之力击败了张郃。尽管如此，张飞的结局却是悲剧性的，他最终被自己的部下范疆和张达刺杀。刘禅追谥为“桓侯”，为其英勇一生作出肯定。

马超（176年－222年），字孟起，源自名将马援的家族。年轻时便展现出过人的军事才华，被曹操多次征召为官，但都被马超拒绝。后来马超与韩遂联手抵抗曹操，但最终被曹操用离间计打败。之后，他投奔刘备，并在汉中之战中立下赫赫战功，成为蜀汉的重要将领。最终，他官至骠骑将军，封为斄乡侯。在章武二年（222年），马超因病去世，刘禅追谥为“威侯”。

黄忠（？－220年），字汉升，原为刘表部下的中郎将，后投靠刘备。黄忠最为人熟知的战绩是在汉中之战中，他以惊人的勇气斩杀了曹军的名将夏侯渊。这个战役为黄忠赢得了极高的声誉。黄忠虽然年事已高，但仍然能在战场上披甲上阵，勇不可挡，成为刘备军中的一员猛将。建安二十五年（220年）黄忠去世，刘禅追谥为“刚侯”，对其战功表示高度赞赏。

赵云（？－229年），字子龙，刘备最早的追随者之一。赵云原为公孙瓒的部将，后投靠刘备。在长坂坡一战中，他单骑救主，拯救了刘备的儿子刘禅，成为名扬千古的英雄。赵云不仅勇猛，而且智慧过人，屡次在关键时刻展现出非凡的军事才智。赵云的“虎威将军”之称，成为蜀汉军队中备受尊崇的名号。他是五虎上将中唯一一位能跨越两朝的元老，直至建兴七年（229年）去世，刘禅追谥为“顺平侯”，以示对他的敬意。

然而，五虎上将中，并非所有杰出将领都得到了同等的荣誉与称谓。魏延，就是一个显著的例子。魏延在刘备时期便为重要将领，深得刘备的信任，尤其是在蜀汉建立后，他被任命为镇北将军，镇守汉中多年，屡次在战斗中取得重要胜利。尽管魏延的功绩显赫，但陈寿在《三国志》中并未将其列入五虎上将之中，这一遗憾的决策背后，隐藏着复杂的历史原因。

魏延在蜀汉政权中地位很高，但他性格孤傲，作风强硬，尤其与杨仪之间矛盾不断。诸葛亮临终时，委派魏延为后防，然而，杨仪因对魏延的担忧，借机将其诬陷为叛徒。最终，魏延被杨仪追杀并斩首，其家族亦被满门抄斩。魏延若能避免这些政治斗争和误解，他的战功和地位绝对可以与五虎上将媲美，甚至名列其中。