在416年，刘裕为了实施他的北伐计划，决定一举恢复东晋的两都，以此为东晋恢复元气并积累资本。刘裕本无意与北魏发生冲突，因为北魏此时强大、战斗力雄厚，如果与其对抗，可能无法获胜，且还可能分散他对后秦的打击，导致战略目的的失败。然而，战争并非总能选择避开危险，有时必须面对困难和挑战，不能总是寻求更为安全的途径。在当时的情况下，东晋北伐极度依赖水路的畅通，水路的疏通直接影响到作战的效率和战略部署。刘裕的计划中，东路和中路军的核心任务，就是确保水道的畅通，以此为主力军的进军创造更有利的行军条件。

在东路军王仲德和中路军沈林子的努力下，水道的畅通取得了显著进展。王仲德在九月成功开通了桓公渎，并迅速向北推进，直至吓跑了北魏的兖州刺史尉建，占领了黄河航道上的关键城市滑台。同时，沈林子也成功控制了黄河的石门水口，提升了汴水水位，为后续的战斗提供了有利的条件。

王仲德的水军占领滑台后，传出消息称他原本只是想以七万匹布帛与北魏借道，但由于北魏的守将尉建逃跑，才临时占领滑台。王仲德在占领滑台后，表现出低姿态，他向北魏解释道，东晋并没有冒犯的意图，只是为恢复古都而暂时驻扎在这里，并不想影响两国的友好关系。然而，北魏对此并不买账，拓跋嗣愤怒不已，派遣叔孙建和公孙表前来阻止，并亲自带兵渡黄河，准备在滑台一带进行军事行动。

在这种紧张局势下，刘裕表现得异常冷静，他向北魏解释说，东晋的目标是恢复洛阳，毕竟那里是东晋皇室的祖宗之地，并且他并不打算与北魏发生冲突。拓跋嗣也明白了这一点，尽管心中有怒，但考虑到北魏北方还有柔然的威胁，他选择了相对宽容的态度，决定不与东晋发生正面冲突，转而加强对滑台的防守。

刘裕的战略计划在接下来的几个月中不断推进。十月，西路军檀道济和王镇恶成功收复洛阳，刘裕也因为长时间未得到朝廷的指示而不满，最终在年底被晋安帝任命为相国，并授予他极高的封号和权力。然而，在后秦方面，形势依然严峻。西秦王乞伏炽磐主动向刘裕示好，表示要与东晋联合，要求刘裕尽快消灭后秦，为西秦扫清障碍。

然而，后秦的内乱却逐步加剧，姚懿与姚泓兄弟之间的争斗愈演愈烈。姚懿在司马孙畅的煽动下，试图夺回长安的统治权，并向外界收买人心。与此同时，姚泓则想方设法与姚绍商议对策，希望能够稳定朝局。然而，姚懿一跃成为了自立为帝的势力，进一步加剧了后秦的分裂。与此同时，姚泓则通过军队镇压姚懿，但在此过程中，姚懿被击败并处决，后秦朝堂因此陷入深深的危机。

而此时，刘裕也深感时不待人。他原本打算等到更有利的时机再发起进攻，但局势的变化让他决定趁早发动北伐。如果再拖下去，可能会被其他势力抢先一步。

与此同时，刘裕的西路军已经收复了洛阳，而北魏也开始派遣大军加强对黄河北岸的防守。刘裕不得不提前进军黄河，并向北魏提出借道请求。北魏在经过内部讨论后决定，虽然刘裕有可能会通过黄河向关中进发，但他们认为刘裕实际上并不威胁北魏本土。因此，北魏决定不加干预，允许刘裕北上。

虽然北魏的反应在刘裕看来是宽容的，但他依然决定采取更为谨慎的态度。他通过在黄河一带推进，同时保证自己不与北魏发生正面冲突，为自己争取更多的战略空间。刘裕深知，虽然眼下可以暂时放行，但随时可能会面临北魏的反击。

而在后秦方面，内乱的加剧让刘裕最终决定采取果断行动。他加大了对后秦的军事压力，带领东晋的精锐部队一路北上，在战斗中击败了后秦的防线，直逼黄河北岸，最终成功地实现了自己的战略目标，为东晋的北伐赢得了关键的胜利。