公元523年，北方柔然趁北魏六镇边防空虚，大举南下，六镇地区遍地饥民。怀荒镇军民要求打开粮仓救济百姓，遭到镇将于景的拒绝。之后，愤怒的军民杀掉于景，打开粮仓，起兵造反。而其他五个军镇迅速响应，六镇起义爆发。而这场六镇起义，也间接推动了北魏社会的分裂。

在北魏入主中原后，为了加强对北方少数民族的防御，征发了十万民工在上谷至河套，东西绵延千里的边疆地区修筑了六个主要的军事堡垒，，派大军驻守，拱卫首都平城。这六大军镇，分别是沃野、怀朔、武川、抚冥、柔玄、怀荒，名为六镇。

六镇虽然占地广阔，但并未有内地的郡县制度，有独立的管理制度。首先，六镇是军事要塞。北朝派遣鲜卑贵族担任镇将，调拨鲜卑官兵驻守，成为镇兵。北朝朝廷还在六镇地区安置投降的高车、匈奴等少数民族。这些少数民族数以十万计，他们和少数的汉族人共同构成了六镇的居民。镇将既统率镇兵，也管理镇民，负责辖区的大小事务，是行政长官。镇将在辖区内集军事、行政、财政和司法等权力于一身，与后世的节度使权力差不多。

北魏正式把镇作为了一个行政区划，而词汇军镇、边镇等就因此诞生。

北魏想要逐鹿中原，就要防备北方的游牧民族，但北魏又无力彻底消灭游牧敌人，只好在北方边疆地区设置军事堡垒。有了六镇，镇守边防的北魏军队进可攻、退可守，游牧大漠的柔然以及后来的契丹、奚等少数民族，既没有能力突破六镇，又遭受六镇的威胁，这样，这些少数民族对北魏首都平城的威胁大大减轻。从后世的事实来看，北魏统一后，柔然等游牧民族几乎没有南下，转而向西域等地发展，说明六镇的设置是成功的。

但随着时间的推移，六镇也逐渐发生了改变。

在这些改变中，首当其冲的就是孝文帝改革。在六镇设立之初，朝廷选拔鲜卑贵族、强宗豪右为武将镇守。朝廷对六镇非常重视，给予很高的政治待遇；官兵们凭借军功，加官晋爵的渠道非常畅通。因此，六镇集中了北魏的精兵强将，朝廷的豪门子弟都愿意到六镇服役。但随着北魏迁都洛阳，政治重心向南方转移后，六镇就逐渐被朝廷遗忘。另外，在北魏的大规模的汉化改革中，最重要的一条就是定族姓实施汉人的门阀制度。在改革之前，北方只在汉人社会中存在门阀，凭武功入仕是鲜卑人晋升最重要的途径，所以六镇能吸引鲜卑贵族子弟。定族姓后，门第取代军功，成为了晋升的主要标准，客观上就把鲜卑人劈成了两部分。南迁洛阳与留居北方边镇的两种鲜卑人，留守边镇的虽然也算是贵族，但门第低下，又缺乏晋升的机会，镇兵们就更加没有前途了，只能世代当兵，最多升迁为中级军官。到了后来，没有人主动愿意去边镇，都是犯罪的发配到边镇。

六镇的经济来源主要靠畜牧业，因为边境地区只要少数田地可以耕种。所以，六镇在经济上没法自给，近半数物资供应要靠北魏从其他地区调拨。在朝廷重视的时候，河北、山西南部的州县，定期都要向六镇输送物资。随着六镇日渐边缘化，内地向六镇输送的物资越来越少。镇兵和镇民生活逐渐贫困。而镇将等高层为了维持自己的利益，反而加大了对镇兵、镇民的剥削。

六镇设立的目的本是防备北方少数民族，但随着北魏统治的巩固，南北方的实力对比发生了根本转变。柔然实力大为衰落，不得不主动与北魏通好。于是，北边的军事威胁大大减轻，六镇在军事上的重要性骤然降低。尤其是迁都洛阳之后，六镇最重要的拱卫都城的作用也消失了。设立六镇的目的不存在了，六镇就到了存废的边缘。

实际上，在北魏初年，军镇不只存在于边境，一些重要的战略据点也都会设立军镇，但随着北魏统一中原后，那些军镇就改为州郡了。但因为六镇有着数十万的官兵，废镇后如何安置这些人就成了大问题，这也是六镇为什么一直没人去管的原因。

六镇起义发生后，北魏朝廷这才仓促宣布在六镇推行州县制度，之后又倾尽全力扑灭了起义，把数十万官兵迁徙到河北安置。结果反而导致起义的烈火蔓延到中原地区，给了北魏沉重的一击。在斗争中，高欢控制了六镇起义队伍，掌握了北魏的实权，最终建立了北齐政权。高欢就是北齐高祖神武皇帝。而脱胎于另一支六镇起义队伍、来自武川镇的宇文泰控制了西北地区，最终建立了北周政权。北魏王朝分裂，北方进入北周、北齐分立阶段。日后隋文帝之父杨忠和唐高祖的祖父李虎，都脱胎于六镇队伍。北朝后期历史和隋唐的建立，都与六镇有着千丝万缕的关联。

六镇之后，镇逐渐变成了一个行政区划的名称。清朝把总兵尊称为镇台。在历史发展中，军镇除了有驻扎的军队，往往有军属，以及为官兵和军属服务的手工业、商业等，逐渐成为一个地区的政治、经济和文化中心。到最后，镇成为了传统社会中一个热闹的居民点，正式成为和乡并称的基层行政区划。

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