在后梁时期，建立了侍卫亲军，作为君主的亲兵力量。欧阳修在《新五代史》中认为，侍卫亲军可以看作是君王自带的“私兵”。这一点，从侍卫亲军的名称就能看出，指的是天子专门掌握的私兵队伍。侍卫亲军下辖的部队包括马步军、侍卫马步军等，这些部队实则是君王的私人武力。侍卫亲军包含了龙骧、神捷、神威、天兴等四个军。与后来的六军相比，后梁的侍卫亲军力量较弱，其指挥使通常由六军中的龙武军统军兼任。例如刘捍，出身宣武牙军，在朱温建立后梁后，先后担任了左龙武统军兼元从亲军马步都虞候，后来又晋升为侍卫亲军都指挥使。

再如刘鄩，原是朱温元帅府的都押牙，后来在开平三年（909年）调任左龙武统军，担任侍卫亲军马步军都指挥使。开平五年，后梁太祖朱温的外甥袁象先担任左龙武统军兼侍卫亲军都指挥使。总体而言，后梁的侍卫亲军力量与六军相比较为薄弱。侍卫亲军的结构大致由龙骧、神威、神捷、控鹤等军组成。

在乾化元年（911年），后梁与后唐争夺河朔地区的控制权，双方在柏乡爆发激烈战争，后梁侍卫亲军被全部动员，然而结果是惨败。侍卫亲军在这场战斗中几乎全军覆没，后唐军队斩杀了梁军两万人，俘获了三千匹战马，后梁因此受到严重打击，元气大伤。

值得注意的是，后梁的侍卫亲军中的马军似乎并不强大。事实上，侍卫亲军很少使用“马步军”这一名称，可能因为其缺少足够的战马，骑兵的规模无法与步兵相比。后梁骑军出动的规模通常不超过两千人，很多时候甚至仅有百余人。在侍卫亲军的四个军中，只有龙骧军拥有骑兵。五代时期，中原地区战马匮乏，因此采取了鼓励百姓盗取马匹，再由政府收购的办法来补充骑兵数量。

后梁时期，龙骧军在指挥上有一些特殊之处。例如，后梁的龙骧军曾有王晏球担任第一指挥使，龙骧军的地位在整个侍卫亲军中相对较高。尽管如此，龙骧军并不是一支庞大的骑兵队伍，在贞明二年（914年），为平定李霸的叛乱时，龙骧军出动的骑兵仅有五百人，这表明龙骧军的骑兵并不算强大。龙骧军也有镇守地方的任务，例如在贞明元年，澶州刺史王彦章指挥龙骧五百骑驻守魏州，规模也并不庞大。

后唐建立后，李存勖将原后梁的侍卫亲军编入新朝的军队体系，虽然侍卫亲军仍保持了一定的地位，但军号较为混乱，许多原后梁的部队与后唐的军队并存。后唐的侍卫亲军将马步军分开管理，逐渐形成了马步军并立的局面。

后唐侍卫亲军的马步军并立，受到了后唐起源于代北沙陀贵族的骑兵传统的影响。后唐自建国以来，便有着强烈的骑兵文化，庄宗李存勖常自豪地说：“我本蕃人，以羊马为活业。”此外，后唐拥有大量的战马，骑兵的数量大约在三万五千到五万匹之间，极大地增强了骑兵的力量。

在后晋时期，侍卫亲军逐渐形成了自己的统治结构。后晋的侍卫亲军源自石敬瑭的元从亲军，随着后晋的建立，原有的彰圣、宁卫等部队也被编入了侍卫亲军。天福元年（936年），杨光远同时担任“判六军诸卫事”和“侍卫马步军都指挥使”，标志着六军制度的彻底崩溃。

在后汉时期，侍卫亲军的建立主要依托于后晋的军事体系，但随着其短暂的统治，侍卫亲军的作用愈加突出，成为了国家权力的支柱之一。

然而，随着时间推移，侍卫亲军在五代时期的地位变得更加复杂。李存勖对亲兵军士的奖惩方式不当，使得侍卫亲军的骄兵化倾向日益严重。李存勖在赏赐军士时过于慷慨，使得军士的贪欲不断膨胀，而对于有功的后梁降军则态度吝啬，这种偏差加剧了军士的不满情绪，最终导致了亲兵的反叛。