1559年九月的某一天，浙江义乌的吴坎头村异常热闹，原因是新任驻地军官戚继光来到村里进行募兵。当天在场的吴惟忠对这件事并不感兴趣，当时他年仅二十六岁。正当他准备回家时，戚继光忽然拦住了他，亲自邀请他加入军队参军。吴惟忠婉拒了，并说道：“你还是去找别人吧，我对当兵没兴趣。”

戚继光坚定地说：“我来吴坎头村就是专门找你的。”但吴惟忠依然拒绝了，戚继光于是问他为何不愿参军。吴惟忠坦言道：“你们朝廷的军队不过是一群吃空饷的老鼠，根本没能力打倭寇，反倒欺压咱义乌的乡亲。我作为大男人，不愿和你们这样的人同阵线。”

戚继光耐心解释，他正在组建的部队不仅要成为百战百胜的劲旅，更要做到真正救民于水火，扶助国家安定。吴惟忠望着戚继光那炯炯有神的眼睛和正气凛然的身影，沉思良久后决定信任他。随后，他积极动员村里所有年轻人加入戚继光的军队。义乌由此成为戚家军的重要兵源，吴惟忠与乡亲们不仅随戚继光在浙江一带剿灭倭寇，还肩负起守卫北疆的重任。

义乌兵团的足迹不仅遍及江南和北方边疆，还在朝鲜战场上留下了辉煌的战绩。壬辰倭乱中，明朝援朝的浙江兵总数约七千人，其中一半是由戚继光创立的义乌兵团。老将吴惟忠在平壤大捷中的牡丹峰战役立下赫赫战功，负伤中弹仍坚持作战的事迹被朝鲜广泛传颂。由于前线司令李如松对吴惟忠赏罚不公，连朝鲜国王李昖都为他鸣不平（《宣祖实录》）。吴惟忠被认为是东征明军中口碑最佳的将领，朝鲜名将柳成龙在《惩毖录》中称其为最“廉操”的人物。

朝鲜百姓尊称吴惟忠为“天将吴候”，为他立碑纪念，至今韩国境内仍保存有几块石碑。他是戚继光的副将，朝鲜人尊敬地称他为“天将”，而日本人则尊称他为神仙。

1593年6月13日，丰臣秀吉在与明朝谈判期间，暗中指使驻朝鲜的日军发动对晋州城的攻击。当时吴惟忠、刘綎等明军部队驻扎在晋州附近，由于缺乏上级命令，他们只能眼睁睁看着晋州遭日军攻陷。历经近半个月的激烈血战，日军于6月29日占领晋州城，随即对城内军民进行大规模屠杀，超过六万人遇害，这成为壬辰倭乱中最惨烈的惨案。

晋州陷落后，日军愈发肆无忌惮，陆续入侵庆尚、全罗道等地，沿途纵火掠夺，制造恐怖。起初，丰臣秀吉因幻想能统治朝鲜，下令军队不得屠城，但战局变化后，他转而采取“破罐子破摔”策略，明令军队摧毁朝鲜所有设施。晋州的屠杀正是他的亲自命令，令日军彻底沦为恶魔般的存在。

当时，浙军将领骆尚志驻守南原。骆尚志曾率军先登平壤大捷，面对日军来袭，他下令严密防守。然而，他的上司查大受因惧怕日军锋芒，竟惊慌逃离城池，导致一系列恶果，跟随他撤退的守军四散逃跑，骆尚志最终被迫放弃南原（《宣祖实录》）。驻大邱的刘綎获悉南原失守后急派援兵，成功将日军赶走。日军一直退守至7月9日晋州，随后退回庆尚道一带。

《乱中杂录》记载，长期征战加上恐惧日军，驻朝明军中不少士兵逃亡，其中以辽东军为多。幸而日军未再发动大规模进攻，原因是丰臣秀吉听闻晋州沦陷，痛下决心撤军。7月29日，他下令撤回朝鲜的五万日军，包括石田三成、大谷吉继、宇喜多秀家等将领返国，但先锋军如加藤清正、小西行长等人仍留守，晚两年才撤。

壬辰倭乱至此虽暂告一段落，但朝鲜战争尚未结束。1596年丰臣秀吉发动第二次入侵朝鲜，即“丁酉再乱”或“庆长之役”。据弗洛伊斯《日本史》记载，壬辰倭乱中日军阵亡约五万人，大部分死于朝鲜军队之手。有人或疑惑为何非明军主力，实则壬辰战争斗近百场，多由朝鲜军与日军交锋，明军直到开战八个月后才大量入朝，仅参与数战。国内书籍往往聚焦明军，易让人误以为朝鲜军无所作为。

日本史料《太阁记》也记载，晋州两次战役中日军阵亡逾三万人，表明朝鲜军队发挥了重要战力。壬辰倭乱乃东亚三国交锋，单方面视角难以全面把握。日本视角认为第一次侵朝失败，秀吉由想征服印度，逐渐缩减目标至巩固朝鲜，至明军入朝前，日军只控制南部沿海狭小区域。

对丰臣秀吉而言，这时已无太多考虑。7月29日下令半数日军撤回后，仅隔数日，8月3日，其爱妾茶茶于大阪诞下一子，名为丰臣秀赖。秀吉欣喜若狂，认为政权可由亲子继承，但历史证明此子反而加速了丰臣政权的覆灭。具体详情可参阅《丰臣秀次之死》。

日本远征军苦战朝鲜时，留守日本的秀吉沉迷享乐，迷恋歌剧表演，亲自编写剧本如《明智讨》、《柴田讨》、《北条讨》，演绎他战胜这些大名的故事。虽实际上败者远不止这三人，但秀吉为了政治利益选择性美化。剧中还丑化明国使臣，描绘其低三下四。

7月8日，小西行长家臣内藤如安充当使者赴北京，不久后日军释放了加藤清正俘获的两名朝鲜王子。明军高层宋应昌、李如松见日军撤兵及释放人质，误以为可以交差，开始大规模撤军，但为防万一，仍留刘綎、吴惟忠等1.6万南军守大邱、庆州。

9月13日，宋、李率大部分明军主力回国，但朝鲜仍未完全光复，日军仍占据釜山沿海。李如松为向朝廷谎称已彻底驱倭，将釜山及沿海城市谎称为“海岛”。有人误认为朝鲜大部已恢复，实则失地虽小但战略意义重大，如同抗战前日本在中国拥有大连、虹口飞地，对防御影响极大。

丁酉再乱日军即通过釜山再度入侵，明朝对此深感忧虑。未来首辅叶向高曾写诗表达对釜山倭寇未清除的担忧：

“问道釜山犹筑垒，何时听唱凯歌旋。”

然而，李如松自视功高，回国谎称碧蹄馆败仗为胜利，背地里与日方议和和亲，事后被揭露。

当年十一月初，西生浦倭城，加藤清正抱怨小西行长和明军议和导致日军无法作为。加藤军后勤困难，面临缺粮，谋划抢夺朝鲜粮食及挑衅明军。明军因高层下令不得主动攻打倭